用于PASSARO項目的復合材料制造的協作機器人

　　傳統(tǒng)上，復合預浸組件制造本質上是手工制作的活動，但正在采取步驟實現其自動化。在過去十年中，已經出現了幾種相對簡單的幾何零件的自動鋪設解決方案。這些解決方案通常非常昂貴，并且通常要求工廠從頭開始設計以進行安裝。作為替代方案，協作機器人可以集成到現有的制造工作流程中，以便為某些任務帶來自動化并提高生產率。可以集成該解決方案，而不會徹底改變周圍環(huán)境。工業(yè)機器人快速，堅固且具有良好的準確性和可重復性，但它們的開發(fā)目的僅在于最終結果的優(yōu)化。
 

　　必須使用特殊環(huán)境，通常采用具有專用安全系統(tǒng)的隔離單元形式。協作機器人（CoBot）智能地跳過這些要求。與以前相比，它們更慢，更不準確，處理更小的有效載荷，但具有自動化簡單任務所需的功能，特別是與人類一起使用，成本相當低。這些機器人具有負載傳感器，可檢測最小的沖擊并安全停止。 OPTIMAL在開發(fā)這些技術時的目標是改善其自身和其他公司，以提供更好產品，更可重復，大批量和低價格的能力。
 

　　在PASSARO的工作包10中，使用協同機器人開發(fā)了三個主要步驟：直接從自動層板切割機進行層板拾取和分類；使用專用電池剝離層；在工具中定位和堆疊。為了實現這些活動，開發(fā)了一種單元，該單元從層板切割器接收預浸料層并自動剝離并將它們堆疊在模具上。
 

　　定位和堆疊任務由機器人手臂完成，它們通過使用特殊的吸盤進行預浸料處理。剝皮機是一種更復雜的機器，它使用壓縮空氣剝離預浸料。這些材料由兩種涂料保護，通常是一種塑料和一種紙，或簡單地用兩種塑料。剝離概念基于以下事實：當施加相同的刺激時，不同的材料傾向于以不同的頻率振動。不同的振動頻率有助于在預浸料坯和覆蓋層之間產生氣穴。板式諧振器調節(jié)不同材料的振動幅度。對于特定材料，該原型可以實現接近100％的成功剝離率，并且在模具平面的兩個自由度中的每一個中具有±0.5mm的堆疊精度，并且旋轉±0.1°。
 

　　該系統(tǒng)采用的模塊化方法使其不依賴于層的尺寸。通過調整剝離器開口范圍，添加更多平行剝離模塊和長度來覆蓋寬度。與操作員相比，該技術可顯著提高工藝精度，可重復性，特別是循環(huán)時間，減少高達70％。